Laser720Interface.h
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00021
00022
00023
00024 #ifndef __INTERFACES_LASER720INTERFACE_H_
00025 #define __INTERFACES_LASER720INTERFACE_H_
00026
00027 #include <interface/interface.h>
00028 #include <interface/message.h>
00029 #include <interface/field_iterator.h>
00030
00031 namespace fawkes {
00032
00033 class Laser720Interface : public Interface
00034 {
00035
00036 INTERFACE_MGMT_FRIENDS(Laser720Interface)
00037
00038 public:
00039
00040
00041 private:
00042 #pragma pack(push,4)
00043
00044 typedef struct {
00045 int64_t timestamp_sec;
00046 int64_t timestamp_usec;
00047 float distances[720];
00048
00049
00050 bool clockwise_angle;
00051
00052
00053 } Laser720Interface_data_t;
00054 #pragma pack(pop)
00055
00056 Laser720Interface_data_t *data;
00057
00058 public:
00059
00060 virtual bool message_valid(const Message *message) const;
00061 private:
00062 Laser720Interface();
00063 ~Laser720Interface();
00064
00065 public:
00066
00067 float * distances() const;
00068 float distances(unsigned int index) const;
00069 void set_distances(unsigned int index, const float new_distances);
00070 void set_distances(const float * new_distances);
00071 size_t maxlenof_distances() const;
00072 bool is_clockwise_angle() const;
00073 void set_clockwise_angle(const bool new_clockwise_angle);
00074 size_t maxlenof_clockwise_angle() const;
00075 virtual Message * create_message(const char *type) const;
00076
00077 virtual void copy_values(const Interface *other);
00078 virtual const char * enum_tostring(const char *enumtype, int val) const;
00079
00080 };
00081
00082 }
00083
00084 #endif